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Esta es la primera demo funcional que tengo del proyecto. Como se observa, el sistema le llama la atención las cosas de color, en nuestro caso el color rojo. Podemos definir la saliencia como la característica que hace que nos llame más la atención cierto estímulo.

Aspectos añadidos al algoritmo:
* Únicamente tiene interés las cosas de color (en nuestro caso el rojo), y jugamos con 4 objetos: 3 del mismo tamaño y un cuarto más pequeño. A partir de ahora lo denominaremos “saliencia”
* Si un pixel tiene saliencia, afecta positivamente a la saliencia de los pixeles vecinos. De ahí que veamos que las figuras que genera el sistema (derecha) no son iguales que las figuras rojas de la izquierda. De ahora en adelante lo llamaremos “Difusión de Saliencia”. Esta característica produce un rapido crecimiento en la saliencia de los objetos interesantes.
* Cuando visitamos un punto con nuestro “ojo”, ese punto y todos los que conforman nuestro ojo pasan a tener saliencia 0. A partir de ahora llamaremos a este proceso “Inhibición de Retorno”

Teniendo una primera versión funcional, podemos ir ajustando y cambiando el algoritmo para dotar al sistema de un mayor número de características que produzcan atención (colores, bordes, movimiento, caras) y may

Desde hace unos años, los webservice se vienen utilizando bastante y en concreto en entornos .NET, ya que se basan en ellos para realizar la comunicación entre aplicaciones ( Microsoft Robotics Studio).
En la arquitectura de JDE, hace poco añadimos un nuevo driver capaz de ofrecer un servicio web. Dicho servicio web está implementado en c++ ayudándonos de GSOAP. Este paso es muy importante, ya que permite a la arquitectura JDE poder comunicarse con el mundo exterior mediante un protocolo estándar como es SOAP (XML+HTTP).
Más abajo veréis una pequeña demo, donde somos capaces de gobernar y obtener información de la pantilt, mediante un cliente SOAP programado en .NET corriendo sobre una PDA. La idea es que en un tercer ordenador que tiene comunicación fisica con la pantilt y gobernado por JDE, seamos capaces (gracias a una PDA y conexión wi-fi) de poder controlar el cuello mecánico.

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Del trabajo dedicado al proyecto y a hacer cosillas para JDE, de vez en cuando conseguimos que salga algo chulo y reutilizable para éste y demás proyectos.

libcolorspaces es una librería estática programada en C que es capaz de generar una tabla de traducción entre espacios de color. La versión actual crea una tabla de traducción RGB->HSV, de esta manera los cálculos para pasar de RGB a HSI se realizan una sola vez (para rellenar la tabla), y así las consultas se realicen simplemente consultarán un array.

La tabla que se construye tiene una resolución de 6 bits por componente R,G,B, de este modo se reduce considerablemente el tiempo de creación de la tabla. Por ahora esta resolución es suficiente, y la creación de la tabla supone un tiempo de 0.220 ms.

El algoritmo para traducir RGB a HSV lo hemos obtenido de las especificaciones de la wikipedia (http://es.wikipedia.org/wiki/HSV). La entrada son las componentes RGB entre 0 y 255, y la salida son las componentes HSV normalizadas tal cuál refleja la wikipedia.

Si te ha convencido, te la puedes descargar libcolorspaces de aquí, con licencia GPL. A disfrutarlo!!

Aquí os dejo el vídeo colgado en youtube de la presentación de mi proyecto de la técnica. En el vídeo podéis observar el robot pioneer realizando una navegación mediante VFF (Virtual Forces Fields) siguiendo un objetivo (mediante color) utilizando para ello el cuello mecánico o pantilt.

Links:
Sobre el proyecto
Sobre VFF

Mi intención es contar en este blog todo lo relacionado con la robótica que me incumbe, ya sea por parte del proyecto fin de carrera, o por los ratos trasteando que paso.

JDE es la arquitectura que ya utilicé en el proyecto de la técnica para conseguir un comportamiento sobre un robot, y también la utilizaré ahora para el proyecto de la superior. JDE es el resultado de un duro trabajo de tesis de Jose María Cañas Plaza (tutor y compañero).

JDE se basa en la interacción y ejecución simultanea de pequeños comportamientos (denominados esquemas), cuya fusión emula comportamiento complejos. JDE está actualmente en desarrollo y avanzando gracias a las ganas y esfuerzo de su creador y de los apoyos continuos de los alumnos. Se han llegado a conseguir comportamientos interesantes y avanzados como seguimiento y guia de personas, aplicaciones de video-vigilancia, reconocimiento de movimientos …

Actualmente tiene soporte para: robot pionner, simuladores, láser, sonnars, cámaras firewire, cuello mecánico …

Para más información:
Web principal JDE
Seguimiento de proyecto JDE